上一篇翻译并简单理解了VoxelNet的论文。
趁热打铁，跑通模型，研读代码。
代码来自GitHub上的pytorch版本，感谢大佬。

环境部署：

RTX3060 |ubuntu20.04 |python 3.7 | torch-gpu 1.11.0 |cudatoolkit 11.3.1| gpu driver 11.7|

1.VoxelNet的网络结构

顾名思义，VoxelNet就是将3D点云数据看做一个个的Voxel（立体块）进行处理。总的来说，VoxelNet的网络结构分为三部分，分别为（1）特征学习网络（2）中部卷积层（3）RPN层，如下图所示
整体网络模型：

class VoxelNet(nn.Module)