1. ModuleBase模块介绍

ModuleBase模块是一个基础类，主要完成各个模块需要的基础功能，比如：start, stop, status命令，但是目前尚不支持多实例（类似mavlink模块多实例应用）。

当继承自该类的模块：

• 必须完成以下函数实现：

1. static int task_spawn(int argc, char *argv[])
2. static T *instantiate(int argc, char *argv[])
3. static int custom_command(int argc, char *argv[])
4. static int print_usage(const char *reason = nullptr)

• 根据情况重构以下函数实现：

1. virtual int print_status()
2. virtual void run()
3. virtual void request_stop()

2. ModuleBase类介绍

这是一个UML绘图工具绘制的ModuleBase类定义（给出一个整体的picture）。

注：由于PX4的代码已经都完成了实现，从代码上逆向回来的UML图，所以感觉很细（很具体化）；设计上的一些内容（注释，考虑，场景分析等）看不太出来。如果自上而下的UML设计，会注意到有非常多的描述。这里只是用了UML画个图，做个整体的了解。知道这个类有哪些函数、参量，以及public/protected/private属性。所以不再去考虑和分析设计这个类的时候设计人员的想法（也无从得知）。

3. ModuleBase类功能介绍

3.1 模块入口

ModuleBase::main
 ├──> 
 │   └──> return T::print_usage();                                //【必须实现】的函数
 ├──> <命令参数 "start">
 │   └──> return start_command_base(argc - 1, argv + 1);
 ├──> <命令参数 "status">
 │   └──> return status_command();
 ├──> <命令参数 "stop">
 │   └──> return stop_command();
 ├──> lock_module(); // Lock here, as the method could access _object.
 ├──> int ret = T::custom_command(argc - 1, argv + 1);            //【必须实现】的函数
 └──> unlock_module();
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

在PX4飞控系统代码中模块入口采用的是_main来作为app应用入口的。这里只是ModuleBase::main，在实际符号链接之前要做转换。我们以logger模块为例：

int logger_main(int argc, char *argv[])
{
	// logger currently assumes little endian
	int num = 1;

	if (*(char *)&num != 1) {
		PX4_ERR("Logger only works on little endian!\n");
		return 1;
	}

	return Logger::main(argc, argv);
}
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

此时logger_main是logger模块的应用入口，然后【PX4模块设计之十一：Built-In框架】通过CMakelist将logger模块的应用入口编译和链接到系统中。

注：main的写法与【Linux应用程序之Helloworld入门】里面的入口main一致，符合常规习惯。

3.2 模块启动

检查是否已在运行，如果尚未运行，则调用T:：task_spawn（）。

ModuleBase::start_command_base
 ├──> lock_module();
 ├──> 
 │   └──> PX4_ERR("Task already running");
 ├──> 
 │   └──> ret = T::task_spawn(argc, argv);                    //【必须实现】的函数
 └──> unlock_module();
1
2
3
4
5
6
7

3.3 模块停止

检查模块是否正在运行，如果正在运行，则请求模块停止并等待任务完成。

ModuleBase::stop_command
 ├──> lock_module();
 ├──> 
 │   ├──> T *object = _object.load();
 │   ├──>