系列文章目录

• ros2与windows入门教程-windows上安装ROS2 foxy

• ros2与windows入门教程-控制小乌龟

• ros2与windows入门教程-监听和发布话题

• ros2与windows入门教程-编译ROS2包

• ros2与windows入门教程-ROS2 导航Navigation2

• ros2与windows入门教程-修改域Domain_ID

• ros2与windows入门教程-控制walking机器人移动

• ros2与windows入门教程-创建工作空间和功能包

• ros2与windows入门教程-使用rviz2

• ros2与windows入门教程-slam_toolbox算法建图

• ros2与windows入门教程-融合建图和导航

说明：

• 介绍如何在windows下创建工作空间和功能包

步骤：

• 新打开一个cmd命令提示符窗口，执行以下命令

• 加载环境

pushd C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\VC\Auxiliary\Build\
 
call vcvars64.bat
 
call C:\opt\ros\foxy\x64\local_setup.bat
 
set "SDF_PATH=c:\opt\ros\foxy\x64\share\sdformat\1.6"

• 创建工作空间

pushd c:\
mkdir test_ws\src

• 创建C++类型的功能包，learning_pkg_c为功能包

pushd c:\test_ws\src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c

• 在CMakeLists文件添加以下

    install(
  DIRECTORY  include launch rviz
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

• 编译功能包

pushd c:\test_ws
colcon build

• 使用call命令设置环境

call C:\test_ws\install\local_setup.bat