超声波测距传感器驱动

超声波测距模块HC-SR04提供2cm-400cm非接触测量功能，测距精度可达3mm。 该模块包括超声波发射器、接收器和控制电路。

HC-SR04 的工作非常简单直接。模块发出 40 KHz 的超声波，在被障碍物反射后，反射回模块。 通过使用传播时间和声音的速度，我们可以计算出传感器与障碍物之间的距离。

HC-SR04工作的时序图如下：

结合工作时序图，我们可以得到HC-SR04的驱动步骤如下：

• Trig引脚保持高电平至少 10us
• 模块现在将发送 8 个周期的 40 kHz 超声波脉冲串并检测是否有脉冲信号返回
• 如果信号返回，模块将输出一个高脉冲，其宽度将与物体的范围成正比。
• 距离可以使用以下公式计算：距离 = 高脉冲时间 * 速度 (340m/s) / 2
• 以厘米为单位计算公式： 距离 = us / 58
• 以英寸为单位计算公式：距离 = us / 148
• 建议至少等待 60ms 后再开始一下轮操作。

1、超声波测距传感器配置

开发环境搭建、系统时钟配置、调试配置及串口配置，请参考：