【FOC】FOC控制流程图

图1 经典FOC控制流程图

图2 Matlab FOC控制流程图

说明如下：
以电流闭环控制为例，也就是让电机始终保持一个恒定力矩（力矩与电流成正比）。
从上图可以看到最左边的Iq_Ref和Id_Ref两个变量经过PID控制器进行反馈调节，其中涉及到几个变换模块，包括：Clarke 变换、Park变换以及反Park变换，最后是SVPWM模块作用到三相逆变器进而控制电机旋转。
1.对电机三相电流进行采样得到：ia、ib、ic（正弦波）；
2.将ia、ib、ic经过clarke变换得到iα、iβ（正弦波） ；
3.将iα、iβ经过park变换得到iq、id（直线） ；
4.计算iq、id和其设定值iq_Ref、id_Ref的误差；
5.将上述误差输入到两个PID（只用到PI）控制器，得到输出的控制电压Vq、Vd（直线） ；
6.将Vq、Vd进行反park变换得到Vα、Vβ（正弦波）；
7.最后经过SVPWM控制三相逆变器电路得到Va，Vb，Vc（马鞍波），该3相电压值用来计算新的PWM占空比值，以生成所期望的电压矢量，最后输入到电机三相上；
8.循环上述步骤。

可以参考：https://blog.csdn.net/qq_41328470/article/details/127157958，了解"FOC原理"。