目录
首先肯定不能当场拒绝，先肯定得表达对领导信任自己的能力的感谢，再表达自己马上会准备好这个项目的任务规划书。
接下来就是之后的过程：
(1) 准备理由：准备好具体的理由来解释这个任务不可能完成，比如任务难度，任务时间，任务成本等，基于事实和实际情况判断，而不是个人主观判断
(2) 提出解决方案：提出可能的解决方案和替代方案，比如延长截止日期，增加资源，增加团队成员等
(3) 请求反馈：询问组长是否有其他看法或建议
项目要求是：扫描二维码领取任务，实现物料抓取，粗加工，暂存物料。
项目的创新点在：1. 使用freertos操作系统，多线程进行，减少裸机中某些读写模块对主程序的影响2. 识别采用树莓派的opencv库，树莓派在屏幕上显示二维码任务，树莓派和mcu采用串口通信。3.机器人使用磁编码器测得转速，最后转化为线速度，这样我们就能知道机器人的实时速度 4.结构上，我们做了很长时间的规划核设计，并且硬件结构核主控pcb皆是自己制作(1)我们使用麦克纳姆轮，使得机器人行驶，转弯更加方便.(2)我们使用了三个电源，一个给树莓派供电，一个给电机驱动模块供电，一个其他供电，目的主要是防止电机转动时对单片机或树莓派产生影响 (3)车体，我们是采用的三层亚克力板搭成的工训车，全封闭的，防止灰尘或外部环境对主控或其他模块造成影响。(4)还有模块的选择上，F4串口和定时器是最符合这次比赛需求的，以及串口屏和串口舵机(4自由度机械臂)，会使得项目程序设计简单合理。
FreeRTOS中，实际是没有中断的，中断还是由硬件产生。以STM32为例，中断请求的响应还是由STM32的中断服务函数完成，而FreeRTOS在其中的作用可以说成是唤醒某个阻塞或就绪任务。
二维码另一个名称是QR Code，本质上是个密码算法。我们使用一个pyzbar的库结合opencv来做一个动态二维码扫描。
1)批量处理，脚本可以批量处理文件，数据或执行一系列命令。
2) 易于维护和更新，相比于直接在终端中输入命令，使用脚本更易于维护和更新，只需修改脚本内容即可。
Modbus是主从方式通信，一个总线上只有一个主机，但可以有多个从机（这一点类似于IIC的通讯方式）。简单来说，也就是主机问从机答。问啥呢？主要问两个问题--从机的寄存器（线圈）的数值是多少、主机要求从机修改一下寄存器（线圈）的数值并回答。
首先举例数组的创建。
- int a[10] //静态创建
- int* p = (int*)malloc(sizef(int)*10);//动态创建
动态创建任务是在运行时通过动态内存分配函数分配任务内存，静态创建任务是在编译时为任务分配内存。
1) I/O设备管理层：这一层位于整个设备框架的最顶层，为应用程序提供统一的接口来操作底层的硬件设备。
2) 设备驱动框架层：这一层包含了设备驱动程序的基本框架，它负责实现具体的硬件操作细节，以及与上层管理层的接口对接。
3) 设备驱动层：这一层直接与硬件设备通信，包含具体的硬件初始化、数据读写等操作的实现。
两者都有使用，一种是实验室搭建的MQTT服务器，域名是购买的域名，当然云平台也有使用，比如阿里云，腾讯云，华为云，Onenet。
MQTT是一种轻量级的发布/订阅模式通讯协议，专为物联网和移动应用等设计，以实现高效且可靠的消息传输
1）IIC 2）SPI 3）UART 4）JTAG 5）CAN 6）SDIO 7）USB
8）GPIO
1）根据自己的电源需求，比如3.3v,5v,12v等，选择合适的稳压芯片或者线性稳压器
2）使用合适的电源连接器 4）设置保护元件
5）pcb布线时，尽量使电源线宽足够，以承载较大的电流，并尽量减少回路面积，降低电磁干扰。
6）考虑散热问题
1）LDO（低压差稳压器）
2）DC-DC转换器
15. 使用什么样的的电源管理技术
1）散热处理，风扇或散热片
2）增大线宽
3）滤波和稳压