窗口由10个关键帧组成。
优化的状态参数包括事件点与图像点的逆深度、事件线特征的4参数正交表达（下一小节描述），各个关键帧IMU的加计和陀螺的零偏、世界坐标系下的位置p、速度v与姿态四元数q，IMU与相机的外参，IMU与事件相机的外参；比VINS多了事件点线特征的参数、事件相机与IMU的外参等。
χ
=
[
χ
b
λ
c
λ
e
ϕ
l
T
c
b
T
e
b
]
\bold{\chi} = [\boldχb\boldλc\boldλe\boldϕl\boldTbc\boldTbe]
其中，
χ
b
\bold{\chi}_b
χb是各关键帧的位姿参数包含加计、陀螺零偏，
λ
e
\lambda_e
λe、
λ
c
\lambda_c
λc分别是事件相机、普通相机的图像特征点的逆深度，
ϕ
l
\phi_l
ϕl是各关键帧事件相机图像恢复出空间直线的4参数表达。
χ
b
=
[
X
1
X
2
.
.
.
X
10
]
X
k
=
[
p
b
k
w
q
b
k
w
v
b
k
w
b
a
k
b
g
k
]
λ
c
=
[
λ
0
c
λ
1
c
.
.
.
λ
m
c
c
]
λ
e
=
[
λ
0
e
λ
1
e
.
.
.
λ
m
e
e
]
ϕ
l
=
[
ϕ
l
0
ϕ
l
1
.
.
.
ϕ
l
n
]
\bold{\chi}_b =[\boldX1\boldX2...\boldX10]