平面点云,边界提取

可以利用BoundaryEstimation来求边界,我写在这里了

pcl 边界提取,利用BoundaryEstimation-CSDN博客

不过在点云数量很大的时候,这种方法很耗费时间.

在网上找了一些文章,发现了这个方法<<阶梯垛型点云边界快速提取方法研究>>

判断点P是否为边界点的步骤

1,求出距离P点最近的个点,N1,N2,N3,....Nk

2,给P一个方向,我选的是PO方向  (O是原点),计算向量PN1,PN2,...PNk

3,求出PO和PN1,PN2,...PNk的夹角,这里的夹角是0~360°的

4,把所有的夹角排序,升序

5,求相连夹角的差值,如果差值大于阈值,就是边界值

我的实验结果,带有椭圆,所以阈值设置的是120°