• STM32-HAL库09-CAN通讯（loopback模式）

    一、所用材料：

    STM32F103C6T6最小系统板
    STM32CUBEMX（HAL库软件）
    MDK5
    串口调试助手

    二、所学内容：

    初步学习如何使用STM32的CAN通讯功能，在本章节主要达到板内CAN通讯的效果，即32发送CAN信息再在CAN接收中断中用串口打印出来。

    三、CUBEMX配置：

    第一步：老三件套-RCC,SYS,时钟树配置

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    第二步：串口配置

    在这里插入图片描述

    第三步：CAN配置

    关键步骤：

    • 波特率设置：1M bit/s，具体配置如下图
    • TEST MODE - Loopback
    • 打开接收中断RX0
      在这里插入图片描述
      在这里插入图片描述

    四、MDK5配置：

    一、can.h头文件配置

    /* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __CAN_H__
#define __CAN_H__

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

extern CAN_HandleTypeDef hcan;

/* USER CODE BEGIN Private defines */

/* USER CODE END Private defines */

void MX_CAN_Init(void);

/* USER CODE BEGIN Prototypes */
void CANFilter_Config(void);
void CAN1_Send_Test(void);
void CAN_Start_Init(void);
void CAN1_Send(uint8_t* cdata);
/* USER CODE END Prototypes */

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __CAN_H__ */



    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    • 11
    • 12
    • 13
    • 14
    • 15
    • 16
    • 17
    • 18
    • 19
    • 20
    • 21
    • 22
    • 23
    • 24
    • 25
    • 26
    • 27
    • 28
    • 29
    • 30
    • 31
    • 32
    • 33
    • 34
    • 35
    • 36
    • 37

    二、can.c源文件配置

    /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "can.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */
#include "stdio.h"
#include "usart.h"
#include "main.h"
static CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage; //CAN发送的消息的消息头
static CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage; //CAN接收的消息的消息头
/* USER CODE END 0 */

CAN_HandleTypeDef hcan;

/* CAN init function */
void MX_CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 4;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */

  /* USER CODE END CAN_Init 2 */

}

void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspInit 0 */
    /* CAN1 clock enable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**CAN GPIO Configuration
    PA11     ------> CAN_RX
    PA12     ------> CAN_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* CAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */

  /* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
  }
}

void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();

    /**CAN GPIO Configuration
    PA11     ------> CAN_RX
    PA12     ------> CAN_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);

    /* CAN1 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
/*******************
接受信息过滤器
*******************/
 void CANFilter_Config(void)
{
    CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
    
    sFilterConfig.FilterBank = 0;                       //CAN过滤器编号，范围0-27
    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;   //CAN过滤器模式，掩码模式或列表模式
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  //CAN过滤器尺度，16位或32位
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x000 << 5;			//32位下，存储要过滤ID的高16位
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;					//32位下，存储要过滤ID的低16位
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;			//掩码模式下，存储的是掩码
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;				//报文通过过滤器的匹配后，存储到哪个FIFO
    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;    		//激活过滤器
    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;
    
    if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK) 
		 {
        Error_Handler();
       }
	else{ printf("HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) is HAL_OK\r\n"); }
}
/*******************
中断接受
*******************/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{

    uint8_t  data[8];
    HAL_StatusTypeDef	status;
    status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data);
    if (HAL_OK == status)
	{    
		printf("--->Data Receieve!\r\n");
		printf("RxMessage.StdId is %#x\r\n",  RxMessage.StdId);
		printf("data[0] is 0x%02x\r\n", data[0]);
		printf("data[1] is 0x%02x\r\n", data[1]);
		printf("data[2] is 0x%02x\r\n", data[2]);
		printf("data[3] is 0x%02x\r\n", data[3]);
		printf("data[4] is 0x%02x\r\n", data[4]);
		printf("data[5] is 0x%02x\r\n", data[5]);
		printf("data[6] is 0x%02x\r\n", data[6]);
		printf("data[7] is 0x%02x\r\n", data[7]);		
		printf("<---\r\n");   
	    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);		
    }
}

/*******************
发送函数
*******************/
void CAN1_Send_Test(void)
{
    uint32_t TxMailbox;
    uint8_t data[4] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04};
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;     //设置ID类型
	 TxMessage.StdId = 0x111;        //设置ID号
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;   //设置传送数据帧
	 TxMessage.DLC = 4;              //设置数据长度
	if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, data, &TxMailbox) != HAL_OK)
		{
        Error_Handler();
     }	
	// else{ printf("HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, data, &TxMailbox) is HAL_OK\r\n"); }
}

void CAN1_Send(uint8_t* cdata)
{
    uint32_t TxMailbox;
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;     //设置ID类型
	TxMessage.StdId = 0x111;        //设置ID号
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;   //设置传送数据帧
	TxMessage.DLC = 8;              //设置数据长度	
	if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, cdata, &TxMailbox) != HAL_OK)
	{
        Error_Handler();
    }		
}
/*******************
CAN启动函数
*******************/
void CAN_Start_Init(void)
{
  if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK) 
    {
        Error_Handler();
     }
  else{ printf("HAL_CAN_Start(&hcan) is HAL_OK\r\n"); }
    
    /* 3. Enable CAN RX Interrupt */
    if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) !=  HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
  else{ printf("HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) is HAL_OK\r\n"); }	
}
/* USER CODE END 1 */


    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    • 11
    • 12
    • 13
    • 14
    • 15
    • 16
    • 17
    • 18
    • 19
    • 20
    • 21
    • 22
    • 23
    • 24
    • 25
    • 26
    • 27
    • 28
    • 29
    • 30
    • 31
    • 32
    • 33
    • 34
    • 35
    • 36
    • 37
    • 38
    • 39
    • 40
    • 41
    • 42
    • 43
    • 44
    • 45
    • 46
    • 47
    • 48
    • 49
    • 50
    • 51
    • 52
    • 53
    • 54
    • 55
    • 56
    • 57
    • 58
    • 59
    • 60
    • 61
    • 62
    • 63
    • 64
    • 65
    • 66
    • 67
    • 68
    • 69
    • 70
    • 71
    • 72
    • 73
    • 74
    • 75
    • 76
    • 77
    • 78
    • 79
    • 80
    • 81
    • 82
    • 83
    • 84
    • 85
    • 86
    • 87
    • 88
    • 89
    • 90
    • 91
    • 92
    • 93
    • 94
    • 95
    • 96
    • 97
    • 98
    • 99
    • 100
    • 101
    • 102
    • 103
    • 104
    • 105
    • 106
    • 107
    • 108
    • 109
    • 110
    • 111
    • 112
    • 113
    • 114
    • 115
    • 116
    • 117
    • 118
    • 119
    • 120
    • 121
    • 122
    • 123
    • 124
    • 125
    • 126
    • 127
    • 128
    • 129
    • 130
    • 131
    • 132
    • 133
    • 134
    • 135
    • 136
    • 137
    • 138
    • 139
    • 140
    • 141
    • 142
    • 143
    • 144
    • 145
    • 146
    • 147
    • 148
    • 149
    • 150
    • 151
    • 152
    • 153
    • 154
    • 155
    • 156
    • 157
    • 158
    • 159
    • 160
    • 161
    • 162
    • 163
    • 164
    • 165
    • 166
    • 167
    • 168
    • 169
    • 170
    • 171
    • 172
    • 173
    • 174
    • 175
    • 176
    • 177
    • 178
    • 179
    • 180
    • 181
    • 182
    • 183
    • 184
    • 185
    • 186
    • 187
    • 188
    • 189
    • 190
    • 191
    • 192
    • 193
    • 194
    • 195
    • 196
    • 197
    • 198
    • 199

    三、main.c文件配置

    int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  CANFilter_Config();
  CAN_Start_Init();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  CAN1_Send_Test();
	  HAL_Delay(1000);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

    • 1
    • 2
    • 3
    • 4
    • 5
    • 6
    • 7
    • 8
    • 9
    • 10
    • 11
    • 12
    • 13
    • 14
    • 15
    • 16
    • 17
    • 18
    • 19
    • 20
    • 21
    • 22
    • 23
    • 24
    • 25
    • 26
    • 27
    • 28
    • 29
    • 30
    • 31
    • 32
    • 33
    • 34
    • 35
    • 36
    • 37
    • 38
    • 39
    • 40
    • 41
    • 42
    • 43

    四、串口打印结果：

    在这里插入图片描述

    五、本文对应代码分享：

    https://download.csdn.net/download/qq_45854134/88522530

  • 相关阅读:
    字节二面：如果高性能渲染十万条数据？
    APS系统能消除造成生产和运输延迟的瓶颈
    GALIL运动控制卡维修控制器维修DMC-1840
    文件操作和IO
    【接口测试】工具篇Postman
    vue+iView 动态侧边栏菜单保持高亮选中
    字符串压缩（一）之ZSTD
    Day09--导入小程序项目，初步安装和使用vant组件库
    webrtc媒体服务器介绍
    vue3 vue-router4 No match found for location with path “/home“
  • 原文地址：https://blog.csdn.net/qq_45854134/article/details/134340956