PX4 gazebo仿真修改步长

gazebo中的无人机默认是250Hz，采样间隔0.004，为了提高这个值，将 Firmware/Tools/worlds/empty.world 中的值改为如下

<max_step_size>0.002</max_step_size>
<real_time_update_rate>500</real_time_update_rate>
1
2

要两个值一起改。

但是角速度环控制频率还是只是250Hz，不知道为什么。在QGC中修改 IMU_INTEG_RATE 也没用，每次重启都会自动变为250。