PCL 源码分析：ICP点云精配准

一、简介

迭代最近点(ICP)算法作为是目前最常用的刚性点集配准方法，它有着简单、计算复杂度低等优点，在PCL中其类图如下所示：

二、源码分析

从上述的类图可以看到，配准功能其实和直通滤波很类似，都要继承基类的数据成员和基础函数（pcl::PCLBase类别）。同直通滤波的分析方式类似，我们基于应用方式来逐步分析：

pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ,