双节履带机械臂小车实现蓝牙遥控功能

1.功能描述

本文示例所实现的功能为：采用蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车进行运动。

3.电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

 4.app安装与配置

将文末资料中的“蓝牙串口助手.apk”安装到安卓手机中。将蓝牙模块连接到主控板并打开电源，然后在手机上运行蓝牙串口助手。

 5.功能实现

编程环境：Arduino 1.8.19      下面提供一个蓝牙远程遥控双节履带机械臂小车运动的参考程序（EODrobot.ino）：

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   版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
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           https://opensource.org/licenses/MIT
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   ------------------------------*/
 
#include 
 
#include 
 
#include 
 
#include 
 
#include 
 
 
String serialString = "";
 
boolean serialComplete = false;
 
char stringBuf[100];
 
Protocol protocol;
 
Servo myServo[5];
 
int data[5];
 
int olddata[5];
 
int port[5] = {7,8,12,11,3};
 
void setup()
 
{
 
   Serial.begin(9600);
 
   
 
   for(int i = 0; i < 5; i++){
 
    data[i] = 201;
 
    myServo[i].attach(port[i]);
 
   }
 
   myServo[0].write(90);
 
   myServo[1].write(90);
 
   myServo[2].write(10);
 
   myServo[3].write(150);
 
   myServo[4].write(90);
 
}
 
 
void loop()
 
{
 
   if (serialComplete) {
 
     protocol.Analyze(serialString);
 
     for(int i = 0; i < 5; i++)
 
       data[i] = protocol.parameter.GetAt(i);   
 
     serialString = "";
 
     serialComplete = false;
 
     
 
     
 
     for(int i = 0; i < 5; i++){
 
      if(olddata[i] != data[i]){
 
        if(data[i] == 201)
 
          continue;
 
        else if(data[i] > 0 && data[i] < 180){
 
          myServo[i].write(data[i]);
 
        }   
 
        olddata[i] = data[i];   
 
      }
 
    }
 
   }
 
}
 
 
void serialEvent() {
 
   while (Serial.available()) {
 
    char inChar = (char)Serial.read();
 
    serialString += inChar;
 
    if (inChar == '\n') {
 
      serialComplete = true;
 
    }
 
   }
 
}
 
 

 程序源代码、样机3D文件以及蓝牙串口助手.apk等资料详见  双节履带机械臂小车-蓝牙遥控