双目立体视觉

#理想模型图
在这里插入图片描述
其中： b 为基线，即两个相机原点之间的距离；
fl和fr 分别为左右相机的焦距，理想的双目相机fl=fr=f ；
cl和cr 分别为左右相机的光心，理想的双目相机cl=cr ；
xl和xr 分别为空间中的一点P投影在左右相机的图像中的横坐标；
在这里插入图片描述

则根据几何关系，可以得到：
在这里插入图片描述
整理得：

在这里插入图片描述

视差原理

在这里插入图片描述
两个相机的投影中心的连线的距离为 b，也叫做基线，三维空间任意一点 P 在左相机的成像点为 PL，在右相机的成像点为PR。根据光的直线传播的原理可知，三维空间点 P 就是两个相机的投影中心点与成像点连线的交点。线段𝑥L和𝑥R分别是左右相机成像点到左成像面的距离，
则点 P 在左右相机的视差可以定义如下:
在这里插入图片描述

两个成像点PL和PR之间的距离为：
在这里插入图片描述
根据相似三角形理论可以得出：

在这里插入图片描述

则可以得到点 P 到投影中心平面的距离Z:
在这里插入图片描述

相关阅读:
FreeFileSync开机实时自动同步文件
中间件是什么，系统软件、应用系统定义
java your MySQL server version for the right syntax to use near
Day36力扣打卡
【系统软件】源码编译安装ZLIB——Could NOT find ZLIB(missing:ZLIB_LIBRARY ZLIB_INCLUDE_DIR
flex&bison系列第一章：flex Hello World
几款免费PDF合并成一个PDF的软件推荐，快收藏起来吧
数字化转型巨浪拍岸，成长型企业如何“渡河”？
LeNet-5网络结构详解和minist手写数字识别项目实践
linux系统安装软件的三种方式

原文地址：https://blog.csdn.net/Taiyang625/article/details/132836853