ur机械臂cb系统升级以及安装robotiq 夹爪 URcap插件

https://blog.csdn.net/VOR234/article/details/130964236

https://zhuanlan.zhihu.com/p/374455403

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ur机械臂系统在一个自带的U盘中。插在控制柜内部的usb接口上。 该结构以蓝色标识单独标出。

该U盘为机械臂单独使用。不可他用。

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另外用U盘拷贝相应的版本文件。
注意需要针对当前版本逐代升级。

之后将U盘插入到控制面板（示教器）背后的USB接口中。

可在示教器设置中更新页面搜索相应版本更新。 如果文件没搜到，可以尝试重新插拔U盘或是更换U盘。

U盘2.0和3.0接口皆可。
可以将文件放在U盘根目录下方便搜索。

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系统更新后控制面板会进入程序加载页面并重启。

等到系统更新到最新版本后，可以下载Robotiq官网对应的robotiq夹爪插件。注意文件格式。

之后同理通过U盘加载到UR机械臂控制面板的系统中。
进入urcap，从相应目录加载文件。

正确加载后控制面板会出现Gripper小logo。

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每次开启都需要通过对夹爪进行初始化激活。（active）

之后便可以通过控制面板直接控制夹爪的开闭。