ros学习

1创建工作空间

catkin_init_workspace 将文件夹初始化成ros文件

编译工作空间catkin_make

vi ~/.bashrc
加入环境变量bashrc一下在任何终端都生效

catkin_create_pkg learning_communication通讯机制 std_msgs数据结构 rospy roscpp
catkin_create_pkg mbot_description urdf:xacro
创建相应文件
2创建urdf模型
Config中配置rviz文件 rviz自己的文件不用管

Urdf中写代码编模型，检查urdf模型

在launch文件夹中创建launch文件

roslaunch car_base.launch启动查看模型

3改写urdf模型
Urdf改xacro

将之前urdf的launch文件声明一下是xacro

启动launch文件roslaunch rbot_base.launch

看到xacro文件模型与urdf模型相同，但xacro模型方便编写
4搭建gazebo物理模型
在xacro基础上加入惯性参数和碰撞属性

标准刚体

添加gazebo标签

添加gazebo控制插件

配置gazebo的launch文件

配置实际环境并保存world文件

5配置仿真雷达、move_base、gmapping文件并进行建图导航
在xacro文件中加入激光雷达仿真配置

配置建图导航文件

Move_base与gmapping都是固定功能包可根据自己需求更改相应的配置，并配置好yaml文件
启动launch文件进行建图 也可不用move base直接用键盘

rosrun map_server map_saver -f car_gmapping 保存地图
配置导航launch文件

启动launch文件进行导航

6 rviz配置

下面这两个为膨胀半径和amcl点

Urdf

    
        
        
            
        
        
            
        
    

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Xacro

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            hardware_interface/VelocityJointInterface
        
        
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        Gazebo/Black
    





    
        
            
            
                
            
        
    
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Debug true / 1 true true 100.0 true left_wheel_joint right_wheel_joint ${wheel_joint_y*2} ${2*wheel_radius} 1 30 1.8 cmd_vel odom odom base_footprint

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