六、ROS2通信机制（服务）

一、服务介绍

客户端发送请求给服务端，服务端可以根据客户端的请求做一些处理，然后返回结果给客户端。
这里与话题的主要区别就是：话题是没有返回的，适用于单向或大量的数据传递。而服务是双向的，客户端发送请求，服务端响应请求。
注意事项：
1、同一个服务（名称相同）有且只有一个节点来提供
2、同一个服务可以被多个客户端调用source /opt/ros/galactic/setup.bash

二、体验服务

ROS2自带一些服务使用样例。
1、启动服务端：运行一个服务节点，这两个服务的功能是将两个数字相加，给定a,b两个数，返回sum

ros2 run examples_rclpy_minimal_service service
1

2、使用命令查看服务列表

ros2 service list
1

3、手动调用服务

ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts "{a: 5,b: 10}"
1

三、ROS2服务常用命令

1、查看服务列表

ros2 service list
1

2、手动调用服务

ros2 service call /add_two_ints example_interfaces/srv/AddTwoInts
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3、查看服务接口类型

ros2 service type /add_two_ints
1

4、查找使用某一接口的服务

ros2 service find example_interfaces/srv/AddTwoInts
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四、自定义服务接口

1、服务接口介绍
服务接口与话题接口有什么不同？
话题是发布订阅模型。主要是单向传输数据，只能由发布者发布，接收者接收（同一话题，发布者接收者都可以有多个）
服务是客户端服务端（请求响应）模型。由客户端发送请求，服务端处理请求，然后返回处理结果（同一服务，客户端可以由多个，服务端只能有一个）
话题通信是单向的，自定义话题只需要定义一种数据类型就行，而服务是双向的，需要定义一去一回两种数据类型。

服务接口格式：xxx.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum
1
2
3
4

与话题不同，srv文件比msg文件中间多出三个—，这就是分界线，上方的是客户端发送请求的数据结构定义，下方的是服务端响应结果的数据结构定义。
如何创建自己的服务接口：参考如下步骤
1、新建srv文件夹，并在文件夹下新建xxx.srv
2、在xxx.srv下编写服务接口内容并保存
3、在CmakeLists.txt添加依赖和srv文件目录
4、在package.xml中添加xxx.srv所需的依赖
5、编译功能包即可生成python与C++头文件