论文阅读笔记 | 三维目标检测——VeloFCN算法

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paper：《Vehicle Detection from 3D Lidar Using Fully Convolutional Network》

对于64线激光雷达全范围扫描出来的点云进行特征图的构建。对于具体的点（xyz坐标），其在水平方向上可以通过θ=arctan(y/x)来求出，其垂直方向上可以通过 φ = arcsin ⁡ ( z / ( x 2 + y 2 + z 2 )