使用Python，Open3D对点云散点投影到面上并可视化，使用3种方法计算面的法向量及与平均法向量的夹角

使用Python，Open3D对点云散点投影到面上并可视化，使用3种方法计算面的法向量及与平均法向量的夹角

写这篇博客源于博友的提问，他坚定了我继续坚持学习的心，带给了我充实与快乐。
将介绍以下5部分：

1. 随机生成点云点
2. 投影点到面（给出了6个面的中心点，离哪个中心点距离近就投影到哪个面）
3. 对投影到每个面的点云计算法向量点（3种方法 KNN 半径近邻 混合近邻）
4. 对每个面上的法向量及与平均法向量的夹角
5. 可视化原始点及法向量点
6. 对每个面角度进行简单统计并绘制直方图(hist)
7. 对每个面角度进行分区间统计并绘制直方图（俩种方法 hist df.plot）
8. df.plot 支持中文，绘制多行列子图，及共享xy轴，支持图例，图形大小等设置

1. 效果图

1.1 点云点灰色 VS 法向量点绿色 VS 法向量可视化

全量点云点灰色 VS 全量法向量点绿色效果图如下：
投影到每个面的均值点为渲染为红色比较明显。法向量点均值点渲染为黄色这里不太明显，可查看下边每个投影面的效果图；

全量点云点灰色 VS 全量法向量点绿色 VS 法向量可视化 效果图如下：